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摘要
环境波动对自主驾驶中的定位系统提出了严峻的挑战.我们提出了一个鲁棒的激光雷达定位系统,通过使用通过激光雷达惯性里程计实现的航位推算解决方案,在不断变化的城市场景中保持其运动学估计.我们的定位框架联合使用来自互补模态的信息,例如全局匹配和激光雷达惯性里程计,以实现精确和平滑的定位估计.为了提高激光雷达里程计的性能,我们将惯性和激光雷达强度线索合并到激光雷达里程计中,以增强帧间运动和匹配估计.实现了多分辨率占用网格,产生了从粗到细的方法来平衡里程计的精度和计算要求.为了融合里程计和全局匹配结果，我们提出了一个可以有效解决的姿态图融合框架中的地图估计问题.提出了一种有效的环境变化检测方法,该方法允许我们准确地知道何时以及地图的哪个部分需要更新.我们使用数据集综合验证了所提出方法的有效性.结果证实,我们的努力实现了更强大和准确的定位系统,尤其是在动态变化的城市场景.
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